1、構(gòu)架運(yùn)輸車機(jī)械結(jié)構(gòu)

構(gòu)架輸送車主要由運(yùn)輸車主體框架、支撐柱升降裝置、支撐柱中心距調(diào)整機(jī)構(gòu)、行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、精確定位機(jī)構(gòu)、防爆箱等。運(yùn)輸車整體結(jié)構(gòu)圖如下圖所示：

—運(yùn)輸車主體框架 —支撐柱升降機(jī)構(gòu) —支撐柱旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) —行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) —支撐柱中心距調(diào)整機(jī)構(gòu) —電池、控制元件防爆箱 -手動(dòng)離合器

1.1輸送車主體框架

構(gòu)架輸送車主體框架主要為型鋼整體焊接而成，焊接后退火處理，去除內(nèi)應(yīng)力，防止后期使用框架變形。退火后整體用數(shù)控龍門銑精加工，加工位置主要有輪對(duì)軸承安裝位置、電機(jī)座安裝位置、支撐柱中心距長(zhǎng)度方向伸縮體導(dǎo)向位置和長(zhǎng)度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝位置等。

運(yùn)輸車整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)完成，經(jīng)過(guò)力學(xué)有限元分析后，保證最大承載能力不小于4T，達(dá)到兩倍的安全系數(shù)要求。

1.2支撐柱升降機(jī)構(gòu)

支撐柱升降動(dòng)力主要由**電機(jī)帶動(dòng)絲杠來(lái)實(shí)現(xiàn)升降（絲杠自帶自鎖功，通過(guò)控制伺服電機(jī)的同步，從而控制支撐立柱的升降高度差，通過(guò)此機(jī)構(gòu)可控制4組支撐立柱升降的高度差在4mm以內(nèi)。支撐柱動(dòng)作模式分為聯(lián)動(dòng)模式： 4個(gè)支撐柱同時(shí)升高或降落；單動(dòng)模式：每升降立柱可單獨(dú)升高或降落。

支撐柱升降機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)主螺母和安全螺栓，運(yùn)行過(guò)程中安全螺母隨主螺母一起轉(zhuǎn)動(dòng)，兩螺母之間有3mm安全距離，安全螺母布置承載力。如主螺母因磨損或其他原因破損，安全螺母會(huì)代替主螺母繼續(xù)工作，帶檢修時(shí)跟（更換）換主螺母即可，起到雙重保護(hù)作用。

每個(gè)立柱的支撐點(diǎn)位置安裝一個(gè)壓力傳感器，保證與構(gòu)架接觸時(shí)，每個(gè)接觸點(diǎn)的位置壓力值是一定的，對(duì)整個(gè)構(gòu)架實(shí)現(xiàn)更好的力學(xué)支撐，同時(shí)也保護(hù)整個(gè)構(gòu)架的變形量，并將稱重?cái)?shù)據(jù)傳輸?shù)较到y(tǒng)內(nèi)做統(tǒng)計(jì)。

1.3支撐柱中心距調(diào)整機(jī)構(gòu)

為滿足支撐柱中心距（長(zhǎng)×寬）（mm）：（2400-2900）×（1950-2100）在此范圍內(nèi)調(diào)整，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的調(diào)整機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)主要原理為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)齒輪齒合旋轉(zhuǎn)角度來(lái)調(diào)節(jié)尺寸，調(diào)節(jié)時(shí)省力。為滿足不同車型頻繁調(diào)整，可在旋轉(zhuǎn)伸縮體上刻上刻度線，并標(biāo)記相應(yīng)車型的位置。結(jié)構(gòu)圖如下圖所示：

圖 中心距調(diào)整機(jī)構(gòu)

1.4行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由主動(dòng)輪對(duì)，從動(dòng)輪對(duì)電機(jī)減速器等組成，輪對(duì)兩端分別用帶立座軸承固定，保證正行走時(shí)的穩(wěn)定性，輪對(duì)均有鍛件整體加工，和導(dǎo)軌接觸位置為踏面結(jié)構(gòu)，保證輪對(duì)整體的強(qiáng)度和輪對(duì)行走時(shí)延軌道中心行走。

行走動(dòng)力由**電機(jī)減速器提供，電機(jī)帶制動(dòng)，減速器與主動(dòng)軸之間安裝手動(dòng)離合器，在小車出現(xiàn)故障或者其他原因不能移動(dòng)時(shí)，離合器可認(rèn)為手動(dòng)斷開(kāi)，可人為推動(dòng)，或者其他方式移動(dòng)。

1.5精確定位機(jī)構(gòu)

因?yàn)闄z修線上有相應(yīng)的設(shè)備需要構(gòu)架輸送車停車位精度比較高，設(shè)計(jì)多點(diǎn)控制開(kāi)關(guān)接觸后精確停車：在停車位置前兩米安裝接近開(kāi)關(guān)或光電開(kāi)關(guān)，觸動(dòng)開(kāi)關(guān)后運(yùn)輸車進(jìn)行減速，在停車位置安裝接近開(kāi)關(guān)或者行程開(kāi)關(guān)，觸動(dòng)開(kāi)關(guān)可精確停車，停車精度小于正負(fù)10mm。主要停車位置有自動(dòng)充電位置、清洗機(jī)、翻轉(zhuǎn)機(jī)、轉(zhuǎn)盤等位置。

2.電氣控制系統(tǒng)

2.1功能說(shuō)明

構(gòu)架輸送小車具有運(yùn)動(dòng)智能控制功能，可以通過(guò)WLAN接受交互終端或手持控制終端的控制指令，并依據(jù)所接受到的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，如啟動(dòng)、停止、前進(jìn)、后退以及升降等運(yùn)動(dòng)。

構(gòu)架輸送小車同時(shí)具有快速充電功能，自動(dòng)定位功能，確保各工位之間運(yùn)行連貫，支撐柱高度可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)，構(gòu)架運(yùn)輸車具有防水、防塵、防爆能力，能更好地適應(yīng)構(gòu)架檢修生產(chǎn)線苛刻的作業(yè)環(huán)境。

2.2控制系統(tǒng)原理說(shuō)明

構(gòu)架輸送小車以雙核多功能控制器為控制**，結(jié)合DI控制模塊、DO控制模塊、AI采集模塊、WLAN收發(fā)模塊，并以LabVIEW 作為軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境，運(yùn)用支持實(shí)時(shí)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)和FPGA 開(kāi)發(fā)的模塊——LabVIEW Real-time 模塊和LabVIEW FPGA 模塊共同完成控制系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)。

強(qiáng)大的硬件和軟件支持，同時(shí)結(jié)合直流動(dòng)力系統(tǒng)、障礙檢測(cè)系統(tǒng)、運(yùn)行指示裝置、聲光報(bào)警裝置、稱重傳感器以及無(wú)線控制器等**設(shè)備共同完成構(gòu)架輸送小車在整個(gè)構(gòu)架檢修生產(chǎn)線的所承擔(dān)的任務(wù)。

如圖1構(gòu)架輸送車控制系統(tǒng)以cRIO雙核式集成控制器為運(yùn)動(dòng)控制**，結(jié)合多種功能模塊共同完成控制任務(wù)，以下為各功能模塊的具體功能說(shuō)明：

(1)DI數(shù)字輸入模塊

通過(guò)編碼器采集升降直流電機(jī)脈沖信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)升降機(jī)構(gòu)的精確控制；

通過(guò)采集安全掃描儀的動(dòng)作信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)小車周圍障礙物情況的實(shí)時(shí)監(jiān)控，使構(gòu)架輸送車能夠安全可靠的運(yùn)行。

(2)DO數(shù)字輸出模塊

通過(guò)控制器發(fā)送PWM波控制直流電機(jī)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)速度的精確控制；

通過(guò)各種指令開(kāi)關(guān)量的輸出可以實(shí)現(xiàn)對(duì)構(gòu)架輸送小車的啟動(dòng)、停止、前進(jìn)、后退、加速、減速以及升降機(jī)構(gòu)的上升下降等動(dòng)作控制。

(3)AI模擬量采集模塊

通過(guò)接收并上傳稱重傳感器的所采集的信號(hào)實(shí)現(xiàn)稱重功能。

(4)WLAN無(wú)線模塊

該模塊為無(wú)線通訊模塊，系統(tǒng)通過(guò)該模塊可以實(shí)現(xiàn)無(wú)線通信功能可以接收交互終端和手持控制終端的控制指令，并且可以上傳所采集到的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)交互功能。

江蘇鶴奇工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司主要經(jīng)營(yíng)自動(dòng)化控制系統(tǒng)及設(shè)備的制造加工、研發(fā)、銷售，電子元器件、機(jī)械設(shè)備零部件的制造、銷售，計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)工程施工，計(jì)算機(jī)軟件研發(fā)、銷售，機(jī)械設(shè)備、電子產(chǎn)品的銷售，從事貨物及技術(shù)的進(jìn)出口設(shè)備等多項(xiàng)業(yè)務(wù)，主營(yíng)業(yè)務(wù)涵蓋自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，堆垛機(jī)，穿梭車，AGV小車生產(chǎn)廠家。江蘇鶴奇工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營(yíng)業(yè)務(wù)涵蓋自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，堆垛機(jī)，穿梭車，AGV小車生產(chǎn)廠家，堅(jiān)持“質(zhì)量保證、良好服務(wù)、顧客滿意”的質(zhì)量方針，贏得廣大客戶的支持和信賴。

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